Eine kleine Kirche im Wörsbachtal, etwa 500 Meter nördlich der Burg, war die erste bekannte Kirche der Siedlung „Holtzhausen“.

Die Sankt Peterskirche war wahrscheinlich eine Fachwerk- oder Holzkirche auf einem Steinfundament. Sie wurde erst 1723, lange nach dem Niedergang des Dorfes „Holtzhausen“, abgetragen.

Den Friedhof nutzen auch die Bewohner der neuen Siedlung neben der Burg bis 1724. Bei der Burg selbst war kein Platz für eine Begräbnisstätte vorhanden. Lange Zeit war es üblich, den Sarg nach der Aufbahrung im Sterbehaus zur Trauerfeier zum Friedhof zu tragen. Die Straße “Am Berghang“, die zu diesem alten Friedhof führte, ist den Wallrabensteinern auch als „Totenhohl“ bekannt.

Mitte des 15. Jahrhunderts entstand die Sankt Vincenzkirche neben der Burg des Grafengeschlechts Walram von Nassau-Idstein. Sie stand gegenüber der Einmündung der Sackgasse in der Burgstraße. Über das Aussehen dieser Kirche ist nichts bekannt, dafür aber die Baufälligkeit der Kirche und ihr spektakulärer Einsturz am 29. Dezember 1705 dank des Berichts von Pfarrer Sebastiani (1691-1726), der für die beiden Gemeinden Wallrabenstein und Wörsdorf zuständig war.

Nach einem Streit, ob die alte Kirche an Ort und Stelle wieder aufgebaut werden sollte, erhielt Baumeister Friedrich Sonnemann schließlich den Auftrag, eine neue Kirche am „Obertor“ zu bauen. Der Grundstein konnte am 18. Mai 1706/1707 gelegt werden.

Im Winter 1706/1707 wurde der Dachstuhl aufgeschlagen. Am 22. Juli 1708 wurde die Kirche feierlich ihrer Bestimmung übergeben und Kirchweih gefeiert.

Erst 1710 konnte die von Johann Heinrich Heinio aus Bad Homburg gefertigte Orgel eingebaut werden. Zur gleichen Zeit erhielt die Kirche auch eine Holzdecke und neue Fenster.

1735 wurde erst ein Außenputz vorgenommen, wahrscheinlich war die Kirche 20 Jahre lang unverputzt geblieben.

1750 erhielt die Kirche ihre erste bekannte Glocke. Sie trug die Inschrift „der Freiflecken Wallrabenstein. Der Herr lasse seinen Ruf darin gesegnet sein.“ 17 Jahre später kam eine weitere Glocke hinzu. Ob sie die erste ersetzte, ist nicht bekannt.

In späterer Zeit wurden die Glocken durch die Bronzeglocken ersetzt, die von der Glockengießerei Rincker angefertigt waren. Im ersten Weltkrieg wurden die Glocken eingeschmolzen. Das gleiche Schicksal ereilte die beiden größten der 1920 neu eingebauten Glocken im zweiten Weltkrieg. Lediglich die „kleine“, 70 kg schwere Glocke mit der Inschrift „Haltet fest am Gebet“ blieb erhalten. 1953 wurden ihr zwei Schwestern gegeben.

„Im Gedenken an die Gefallenen 1914/1918 und 1939/45" steht als Inschrift auf der 100 kg schweren Glocke. „Seid fröhlich in Hoffnung“ ermahnt uns die 180 kg schwere Glocke mit jedem Glockenschlag. 1905 baute der Hoforgelbaumeister A. Eifert zu Stadtilm die heutige Orgel ein.

Noch vor dem 2. Weltkrieg wurde die Kirche innen renoviert und erhielt statt der Holzdecke ihr Gewölbe in der heutigen Form. Vermutlich wurden bei den zahlreichen Anstricharbeiten die Schriftbilder der Empore mehrmals übertüncht. 1966/1967 wurden sie aufwendig wieder hergestellt. Zur gleichen Zeit erhielt die Kirche neue Kirchenbänke und einen Fußbodenbelag aus Sandsteinplatten. Zwischen den Bänken wurde der Holzdielenboden belassen.